曲柄连杆式低速大扭矩液压马达应用较早，国外称为斯达发（Staffa）液压马达。我国的同类型号为JMZ型，其额定压力16MPa，压力21MPa，理论排量可达6.140r/min。
低速大扭矩液压马达由壳体、曲柄-连杆-活塞组件、偏心轴及配油轴组成，壳体内沿圆周呈放射状均匀布置了五只缸体，形成星形壳体；缸体内装有活塞，活塞与连杆通过球绞连接，连杆大端做成鞍型圆柱瓦面紧贴在曲轴的偏心圆上，它与曲轴旋转中心的偏心矩，液压马达的配流轴与曲轴通过十字键连结在一起，随曲轴一起转动，马达的压力油经过配流轴通道，由配流轴分配到对应的活塞油缸，油缸的四、五腔通压力油，活塞受到压力油的作用；在其余的活塞油缸中，油缸一处过度状态，与排油窗口接通的是油缸二、三；根据曲柄连杆机构运动原理，受油压作用的柱塞就通过连赶对偏心圆中心作用一个力，推动曲轴绕旋转中心 转动，对外输出转速和扭矩，如果进、排油口对换，液压马达也就反向旋转。随着驱动轴、配流轴转动，配流状态交替变化。在曲轴旋转过程中，位于高压侧的油缸容积逐渐增大，而位于低压侧的油缸的容积逐渐缩小，因此，在工作时高压油不断进入液压马达，然后由低压腔不断排出。
总之，由于配流轴过渡密封间隔的方位和曲轴的偏心方向一致，并且同时旋转，所以配流轴颈的进油窗口始终对着偏心线 的一边的二只或三只油缸，吸油窗对着偏心线 另一边的其余油缸，总的输出扭矩是所有柱塞对曲轴中心所产生的扭矩的叠加，该扭矩使得旋转运动得以持续下去

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