1、设置编码器的工作模式

说    明：设置编码器工作模式，0 或1，出厂默认为0。工作模式修改后，必须重启模块才会生效。

工作模式0：编码器AB信号输入

工作模式1：两路独立的计数器输入

注意：下面命令备注（工作模式0）的表示是仅在编码器工作模式为0时数据才有效。

备注（工作模式1）的表示是仅在编码器工作模式为1时数据才有效。

命令格式：$AA3BBBBBBBB(cr)    设置编码器的工作模式。重启后生效。

参数说明：AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

 (cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应答格式：! AA(cr)     表示设置成功

参数说明：BBBBBBBB代表8个编码器通道的工作模式，8个数，排列顺序为编码器7~编码器0，

值为 0：工作模式0；值为 1：工作模式1

应用举例：  用户命令（字符格式）      $ (cr)  

            模块应答（字符格式）      ! 01(cr)

说    明：设置编码器7~编码器4为工作模式1, 设置编码器3~编码器0为工作模式0

2、读取编码器的工作模式

说    明：读取编码器的工作模式。

命令格式：$AA4(cr)     读取编码器的工作模式。

参数说明：AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

 (cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应答格式：! BBBBBBBB (cr)     代表8个编码器通道的工作模式，8个数，排列顺序为编码器7~编码器0，

值为 0：工作模式0；值为 1：工作模式1

应用举例：  用户命令（字符格式）      $014(cr)  

            模块应答（字符格式）      ! 11110000 (cr)

说    明：编码器7~编码器4为工作模式1, 编码器3~编码器0为工作模式0

3、读取开关状态命令

说    明：从模块中读回所有编码器输入通道开关量状态。

命令格式：#AA(cr)

参数说明：#     分界符。十六进制为23H

          AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

          (cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应答格式：> CCCCCCCC,DDDDDDDD (cr)      命令有效。

          ?01(cr)       命令无效或非法操作。

参数说明：>     分界符。十六进制为3EH

          CCCCCCCC代表读取到的编码器输入开关状态，8个数，排列顺序为B7A7 B6A6 B5A5 B4A4，

DDDDDDDD代表读取到的编码器输入开关状态，8个数，排列顺序为B3A3 B2A2 B1A1 B0A0，

值为 0：  输入低电平；值为 1： 输入高电平

(cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应用举例：  用户命令（字符格式）      #01(cr)

            模块应答（字符格式）      >00001010,00000111(cr)

说    明：模块输入开关状态是00001010 , 排列顺序为B7A7 B6A6 B5A5 B4A4    

A4：低电平      B4：高电平     A5：低电平      B5：高电平   

A6：低电平      B6：低电平     A7：低电平      B7：低电平

模块输入开关状态是00000111 , 排列顺序为B3A3 B2A2 B1A1 B0A0    

A0：高电平      B0：高电平     A1：高电平      B1：低电平   

A2：低电平      B2：低电平     A3：低电平      B3：低电平