5、读编码器输入频率命令（工作模式0）

说    明：读取编码器输入的频率，可以读所有编码器，也可以读单编码器。‘+’表示正转，‘-’表示反转。

命令格式：#AA3   

AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

3    表示读编码器0~编码器7输入频率命令。

(cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应答格式：!+AAAAAA.AA,+AAAAAA.AA,+AAAAAA.AA,+AAAAAA.AA, +AAAAAA.AA, +AAAAAA.AA, +AAAAAA.AA,+AAAAAA.AA (cr)    

命令格式：#AA3N   读编码器N输入频率

AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

2               表示读输入频率命令。

N    表示读编码器N输入频率命令。

(cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应答格式：! +AAAAAA.AA (cr)    

应用举例1：  用户命令（字符格式）      #013(cr)  

             模块应答（字符格式）     !+001000.00,+001000.00,+001000.00,+001000.00,+001000.00, +001000.00, +001000.00,+001000.00 (cr)

说    明：所有编码器的输入频率值为正转+1KHz。

应用举例2：  用户命令（字符格式）      #0130(cr)  

             模块应答（字符格式）     !-001000.00(cr)

说    明：编码器0的输入频率值为反转-1KHz。